2008年11月 第15卷第6期 控 Control Engineering of China 制 工 程 Nov . 2 0 0 8 Vol. 15 ,No. 6 文章编号 :167127848(2008)0620707204 全向移动足球机器人的鲁棒方差控制 李永新 , 汪义平 , 许 , 杨杰 (中国科学技术大学精密机械与精密仪器系 , 安徽合肥230027) 摘要 : 针对存在参数不确定性及不确定性扰动的全向移动足球机器人模型, 提出具有 方差约束和闭环极点约束的鲁棒控制方法。该方法对状态协方差进行最小化优化处理, 使控 制系统更能有效地抑制扰动的影响 , 同时约束系统闭环极点区域 , 使控制系统具有良好的动 态特性 , 最后还对控制器的能量进行了最小化优化。基于线性矩阵不等式 (LMI)方法 , 用 Mat2 lab求解器得出上述优化问题的结果 , 进而获得了鲁棒控制器 , 并通过仿真说明了该方法具有 良好的控制效果。 关键词: 线性矩阵不等式 ; 参数不确定性 ; 闭环区域极点约束 ; 方差约束 ; 鲁棒性 中图分类号 : TP 273文献标识码 : A Robust Variance Control for Omni2directional Soccer Robot LI Yong2xin , WANG Yi2ping ,XU Min ,YANG Jie (Department of Precision Machinery and Precision Instrument , University of Science and Technology of China , Hefei 230027 , China) Abstract : To deal with parametric uncertainties and uncertain disturbance to the omni2directional soccer robot model , a robust control method with variance constraints and bounded closed2loop poles is presented. The covariance of states is minimized to inhibit the impact of disturbance more efficient , and to achieve goo