资 料 整 理 自 互 联 网 ， 版 权 归 原 作 者！ 欢 迎 访 问www.XinShiLi 新 势 力 单片 机 、 嵌 入式 2004年第 20卷第 2期 2004. Vol. 20 No. 2 电子机械工程 Electro - Mechanical Engineering 55 Ξ 一例非完整约束轮式移动机器人控制系统的设计 柳柱 ,赵东标 ,王明昕 (南京航空航天大学机电学院江苏南京210016) 摘要 :介绍了一例非完整约束轮式移动机器人机械结构及控制系统软硬件的设计 。采用美国 Cygnal 公司新研制的 C8051F005单片机作为机器人控制系统的CPU 及瑞士 MAXON公司的直流伺服电机作 为双轮驱动单元 ,利用非完整约束条件和非完整约束运动规划原理 ,研制了一例非完整约束轮式移动机 器人 ,该机器人可跟踪任意直线、圆弧曲线轨迹等 ,也可实现原地零半径旋转及任意轨迹运动 。运动自 主灵活。对直线及圆弧轨迹进行了跟踪实验。 关键词 :机器人 ;C8051 F005 ;传感器 ;运算放大器 中图分类号 :TP242 文献标识码 :B文章编号 :1008 - 5300 (2004) 02 - 0055 - 04 Design of a Nonholonomic Restrained Wheeled Mobile Robot Control System LIU Zhu ,ZHAO Dong2biao ,WANGMing2xin ( Mechanical& electronic depart ment , Nanji ng Universit y of Aeronauticsand Ast ronautics , Nanji ng 210016) Abstract :This papers considers the design of the mechanism& control system of a nonholonomic wheeled mobile robot.Selecting newly designed MCU chip of Cygnal C8051F005 as the CPU of control system and Maxon DC servo motor of Switzerland as driver , we designed a nonholo