竞赛机器人共性技术 基于测程法的四轮全向移动机器人自定位方法研究 刘玉鹏,海丹,郑志强 （国防科技大学机电工程与自动化学院 湖南长沙 410073） 摘要：通过对四轮全向移动机器人的运动学分解，建立了利用测程法通过解算得到机器人自定位信息的 一般模型，对造成定位误差的原因进行了分析。跟据该全向移动机器人四个驱动轮应满足的约束条件，提出 了轮子打滑的判断依据。最后针对自主开发的一种四轮全向移动机器人，通过实验验证了模型的正确性。 关键词：测程法； 全向移动机器人； 自定位； 打滑判断 Odometry Based Self-localization for 4-Wheel Omnidirectional Mobile Robots LIU Yu-peng,HAI Dan,ZHENG Zhi-qiang (College of Mechatro-electronic and Automation,National Univ. of Defense Tech.Changsha 410073) Abstract: This paper proposes a general model for self-localization based on odometry by the kinematic characteristics analyzing of 4-wheel omnidirectional robots.Some causes resulted to error are discussed and a method is presented to identify wheel slippage according to over-determined restriction of 4-wheel omnidirectional robots. Experimental results show validity of the model. Keywords: odometry; omnidirectional robots; self-localization; wheel slippage 1 引言(Introduction) 在 RoboCup 中型组机器人比赛中，机器人的自定位是一个关键问题，它同时也是所有自 主移动机器人的一个基础性难题。据 RoboCup2004 官方统计结果，中型组机器人用于自定位 的传感器有里程计、全向视觉系统、局部视觉系统、红外传感器、声纳、激光测距仪、加速 度计、陀螺仪和电子罗盘等多种类型。根据利用