资 料 整 理 自 互 联 网 ， 版 权 归 原 作 者！ 欢 迎 访 问www.XinShiLi 新 势 力 单片 机 、 嵌 入式 2002年第5期 《机器人技术与应用》 基于模糊 PID的轮式移动机器人轨迹控制 □李 啸 张洪钺 李 骥 北京航空航天大学测控系 [摘 要]本文针对实际的轮式自主移动机器人轨迹控制和定位问题提出了一种解决方法。利用模糊PID复合控制器实现移 动机器人的轨迹控制 ,利用陀螺、磁罗盘、里程计进行多传感器融合定位。在计算机仿真和实际的轮式移动机器人的轨迹控 制、定位实验中 ,与使用 PID控制器的方法进行了比较,结果表明了多传感器融合、模糊 PID在解决轨迹控制和定位问题上的 优越性。 [关键词]移动机器人 模糊 PID 轨迹控制 多传感器信息融合 定位 [Abstract] Trajectorycontrol and location methodof a practical wheeled autonomous mobile robot systemis presented and discussed in this paper. To solve the problem, this paper presents an integrated method. Fuzzy PID Controller is used for trajectory control. Multi2 sensor data fusion algorithmuses the data whichis from gyro , electronic compass andodometer to solve robot location problem. The ex2 periment result showthe advantage of multisensor datafusion andfuzzy PIDcontrol over the pure PIDcontrol. [ Key Words] Mobile RobotFuzzy PID Controller Trajectory ControlMultisensor Information Fusion Location 一、引言 误差变化率都很小的时候 (对应于小角度转弯的情 况)采用 PID控制器 ,而在误差和误差变化率很大的 时候(对应于大角度转弯的情况)采用模糊控制器。实 验结果表明这种控制器可以降低 PID参数整