除冰机器人 机器人控制系统分类 程序控制系统：给每个自由度施加一定规律的控制作用，机器人就可实现要求的空间轨迹。 自动适应控制系统：当外界条件变化时，为保证所要求的品质或为了随着经验的积累而自行改善控制品质，其过程是基于操作机的状态和伺服误差的观察，再调整非线性模型的参数，一直到误差消失为止。这种系统的结构和参数能随时间和条件自动改变。 人工智能系统：事先无法编制运动程序，而是要求在运动过程中根据所获得的周围状态信息，实时确定控制作用。当外界条件变化时，为保证所要求的品质或为了随着经验的积累而自行改善控制品质，其过程是基于操作机的状态和伺服误差的观察，再调整非线性模型的参数，一直到误差消失为止。这种系统的结构和参数能随时间和条件自动改变。因而本系统是一种自动适应控制系统。 除冰机器人 控制系统图 除冰机器人 温度传感器 系统选用温湿度一体数字式传感器SHT11，该传感器将温湿度敏感元件、信号放大器、A/D转换器、标准数据存储器、I2C总线等外围电路集成在了一个芯片上，不需外围电路，直接输出经过标定了的相对湿度和温度的数字信号。信号强度增加，抗干扰性增强，且长期稳定性也得到了保证，有效地解决了传统温、湿度传感器的不足。另外，还可以精确地测定露点，不会因为温湿度之间的温度差而引入误差 除冰机器人 单片机的选用 硬件电路以AT89C51单片机为核心，计时采用AT89C51的计数器1作为定时时钟，人机对话接口主要由键盘显示打印电路、故障报警电路构成;处理转换(A/D)电路构成;输出控制由光隔、继电器、执行器件构成;系统可靠性采取软件数字滤波和硬狗MAX706等技术。人机对话功能主要通过4位LED显示、4位按键、蜂鸣器、打印机(通过并行口DB25与PC机通信打印)来实现 除冰机器人 AT89C51单片机 除冰机器人 各引脚功能表 除冰机器人 8255A芯片 8255A的端口选择地址线AO和Al分别接AT89C51的P2.3、P2.2端，片选CS接P2.1端，复位引脚接AT89C51的RESET端，8255A的控制线RD和WR分别接AT89C51的RD和WR，数据线DO～D7接PO.0～0.7端。8255A的工作方式这里选用方式O(基本输入输出方式)。在这种方式下，PA、PB、PC口均可设置为输入或输出，且不需任何选通信号。8255A是Intel公司与其微处理器配套的通用可编程并行I/O接口扩展芯片，可与AT89C51系统总线直接连接，其引脚采用40线双列直插式封装，具体配置如图3所示。各引脚功能分述如下: 数据总线(8条)DO～D7为双向数据总线，用于传送CPU和8255A 间的数据、命令和状态字。控制总线(6条)RESET为复位线，高电平有效。CS为片选线，低电平有效。若为高电平，则8255A不被选中工作;RD为读命令线，WR为写命令线，均为低电平有效。RD为低电平WR为高电平则本片8255A处于读状态;为低电平(WR为高电平)，则所选8255A处于写状态。A0和Al为口地址选择线，用于选中PA口、PB口、PC口和控制寄存器中的哪一个工作。并行I/O口线(3×8位)PA口、PB口、PC口用于和外设通信。电源线(两条)VCC为+5V电源线，允许变化±10%，GND为地线 除冰机器人 8255A引脚配置 除冰机器人 时钟电路 AT89C51单片机内部有个振荡器，可以用作CPU的时钟源。这里系统时钟选用内部方式，因为这种方式结构紧凑、成本低廉、可靠性高。AT89C51内部含有一个高增益的反相放大器，通过XTALI(输入端)、XTAL2(输出端)外接作为反馈元件的片外石英晶体(或陶瓷谐振器)和电容C1、C2组成的并联谐振电路后便构成片内自激振荡器，从而利用部的振荡器产生时钟，其中晶体呈感性，其决定着振荡器的振荡频率;电容C1、C2对频率有微调作用。电路中反馈元件选用石英晶体，电容C1和C2均为30PF，电容的安装位置应尽量靠近单片机 除冰机器人 ADC0809引脚配置及其接口电路设计 ADCO809芯片属ADC0808系列多通道8位CMOS模数转换器。其芯片内置有多路模拟开关以及通道地址译码和锁存电路，因此能够对多路模拟信号进行分时采集与转换。 ADCO809是8位逐次比较式A/D转换芯片，28引脚，双列直插封装，具有地址锁存控制的8路模拟开关，应用单一+5V电源，其模拟输入电压范围为O～+5V，对应的转换数字量为00H～FFH，转换时间为1OOuS，无须调零或调整满量程。因此能够实现8路模拟信号的分时采集和转换(每个瞬间只能转换一路)，转换后的数据送入三态输出数据锁存器。 A/D转换原理及过程:ADC0809最多允许8路模拟量分时输入，共用一个A/D转换器进行转换，由A、B、C编码选择通道号通过最高位(DN-1)至最低位D0的逐次检测来逼近被转换的输入电压 。。。以上简介无排版格式，详细内容请下载查看