ICS73.100.99 D98 DB13 河北省地方标准 DB13/T 1483—2011 矿用井下探测机器人 2011-12-13发布 2011-12-30实施 河北省质量技术监督局发 布  DB13/T 1483—2011 前言 本标准按照GB/T1.1—2009给出的规则起草。 本标准由唐山市质量技术监督局提出。 本标准起草单位：唐山开诚电控设备集团有限公司。 本标准主要起草人：张树生、陆文涛、杨春明、谭树萍。 I  DB13/T 1483—2011 矿用井下探测机器人 1范围 本标准规定了矿用井下探测机器人的技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输及贮存。 本标准适用于矿用井下探测机器人(以下简称机器人)。 2规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文 件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T2423.4—2008电工电子产品环境试验 第2部分:试验方法 试验Db:交变湿热(12h + 12 h循 环) GB3836.1—2010爆炸性环境第1部分：设备通用要求 GB3836.2—2010爆炸性环境第2部分：由隔爆外壳“d”保护的设备 GB 3836.3—2010爆炸性环境第3部分：由增安型“e”保护的设备 GB3836.4—2010爆炸性环境第4部分：由本质安全型“i”保护的设备 GB4208—2008外壳防护等级（IP代码） GB/T 9969—2008工业产品使用说明书总则 GB/T 13306—2011标牌 MT209—1990煤矿通讯、检测、控制用电工电子产品 通用技术要求 MT 210—1990煤矿通讯、检测、控制用电工电子产品基本试验方法 AQ 1043—2007矿用产品安全标志标识 3术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1 矿用井下探测机器人robot used under mine 能在煤矿井下进行环境探测并具有数据实时传输功能的移动机器人。 3.2 续航能力 maximum displacement distance 机器人在水平路面条件下能够连续运行的最大距离，是针对内置动力源形式的机器人，为一次 补充能源后的最大可移动距离。 3.3 单级台阶 single step 1  DB13/T 1483—2011 路面水平高度差的最大值。 3.4 3.5 多级台阶 continuous steps 连续多个路面水平高差与宽度的组合。 涉水能力 ability of wading through water 在短时间内穿越积水区，积水不会进入机器人内部而损坏机器人。 4产品分类 4.1分类 按通讯方式分为有线通讯、无线通讯、其它。 按行走机构分为轮式、腿式、履带式、其它。 4.2型号 型号表示方法如下： K R Z I- 行走机构：轮式 W，腿式 F,履带式 C,其它O 设计序号 装置 机器人 矿用 5技术要求 5.1基本要求 5.1.1机器人应符合本标准的要求，按照经过规定程序批准的图样和文件制造并应取得防爆合格证和 安全标志证书。 5.1.2产品所用原材料、外购件、外协件应符合相关标准规定。 5.2环境要求 机器人应在下列环境条件下正常工作： a)环境温度（0～+40）℃； b)海拔高度不超过2 000m； c)周围环境相对湿度不大于98％（+25℃）； d)在有甲烷、煤尘爆炸性气体的煤矿井下中工作； e)大气压力（80～106）kPa； 2  DB13/T 1483—2011 f)照度：0Lx（零照度）。 5.3主要功能 5.3.1图像采集功能：能够将现场的场景以图像方式传回到控制中心。 5.3.2环境参数探测功能：能够探测现场的气体成分(甲烷量程≥4％、一氧化碳量程≥1 000 mg/L、 氧气量程0～25％)、温度（-10℃～100℃）等指标，并传回控制中心。 5.3.3声音采集功能：采集现场的声音，并传回控制中心。 5.3.4行走时间：≥2h。 5.3.5续航能力：≥2 000m。 5.3.6最高运行速度：≥0.3 m/s。 5.3.7爬坡角度：≥30°。 5.3.8攀爬单级台阶高度：≥0.2m。 5.3.9连续台阶（高度×跨度）：≥0.15 m×0.28m。 5.3.10跨越沟道宽度：≥0.4 m。 5.3.11涉水能力：能通过0.3 m×10m（深×长）的积水区。 注：除“行走时间”、“续航能力”指标必须满足上述要求外，其余指标可相应调整。 5.4外观及结构 5.4.1机器人外壳表面不应有明显的凹痕、划伤、裂纹和变形。表面涂层不应有气泡、龟裂和脱落。 金属部件无锈蚀，标志和铭牌应完整、清晰和牢固，活动部件应灵活可靠，紧固件应无松动。 5.4.2机器人的外壳上应有铭牌、MA安全标志、防爆标志牌。机器人的本安接线端子旁应有“ib” 标志。 5.4.3机器人的结构、材料与制造应符合 GB 3836.1～4—2010、MT209—1990等有关标准的规定。 5.4.4外壳防护性能应符合 GB4208—2008中防护等级IP54的规定。 5.5电气安全 5.5.1最高表面温度 机器人在正常工作和故障状态下，产品元器件和外壳的最高表面温度不应超过150℃。 5.5.2电气间隙与爬电距离 应符合 GB3836.3—2010中表1的规定。 5.5.3绝缘电阻与工频耐压 应符合 MT209—1990中第11章的规定。 5.6交变湿热试验 应按照 GB/T2423.4—2008的方法进行12周期（+40℃）的湿热试验。试验后，在2 h内进行工频 耐压试验和绝缘电阻的测量，应符合要求。 5.7防爆性能 应符合 GB3836.1～4—2010的相关要求，并取得防爆证和安标证，防爆关联设备应进行防爆关联 3