2011年全国大学生电子设计竞赛 设计报告 智能小车（本科C题） 广西赛区【94组】 摘 要 本系统是以AT89S52单片机为控制核心的智能小车的设计，采用L298构成电机驱动电路，，利用红外对管检测黑线，同时还用超声波传感器实现两车距离的测量，完成超车功能，其中速度由单片机输出的PWM波控制。AT80S52单片机是一款八位单片机，它的易用性和多功能性受到了广大使用者的好评。由于超声波指向性强，能量消耗缓慢，在介质中传播的距离较远，因而超声波经常用于距离的测量，如测距仪和物位测量仪等都可以通过超声波来实现。利用超声波检测往往比较迅速、方便、计算简单、易于做到实时控制，并且在测量度方面能达到工业实用的要求，因此在移动机器人的研制上也得到了广泛的应用。 一、 系统设计 1.1设计要求 甲车车头紧靠起点标志线,乙车车尾紧靠边界,甲、乙两辆小车同时起动，先后通过起点标志线，在行车道同向而行，实现两车交替超车领跑功能。跑道如图1所示。

1.1.1 基本要求 （1）甲车和乙车分别从起点标志线开始，在行车道各正常行驶一圈。 （2）甲、乙两车按图1 所示位置同时起动，乙车通过超车标志线后在超车区内实现超车功能，并先于甲车到达终点标志线，即第一圈实现乙车超过甲车。 （3）甲、乙两车在完成(2)时的行驶时间要尽可能的短。 1.1.2 发挥部分 （1）在完成基本要求(2)后,甲、乙两车继续行驶第二圈，要求甲车通过超车标志线后要实现超车功能，并先于乙车到达终点标志线，即第二圈完成甲车超过乙车，实现了交替领跑。甲、乙两车在第二圈行驶的时间要尽可能的短。 （2）甲、乙两车继续行驶第三圈和第四圈，并交替领跑；两车行驶的时要尽可能的短。 （3）在完成上述功能后，重新设定甲车起始位置（在离起点标志线前进方向40cm 范围内任意设定），实现甲、乙两车四圈交替领跑功能，行驶时间要尽可能的短。 1.2 总体方案设计 1.2.1 总体方案设计与比较 方案一：采用各种类数字电路来组成小车的控制系统，对外围黑线检测信号，超声波测距，电机驱动，电源模块进行处理。本方案电路复杂，灵活性不高，效率低，不利于小车智能化的扩展，对各路信号处理比较困难。 方案二：采用AT89S51单片机作为整机的控制单元，红外线探头采用市面通用