MPU-60X0对陀螺仪和加速度计分别用了三个16位的ADC，将其测量的模拟量转化 为可输出的数字量。为了精确跟踪快速和慢速的运动，传感器的测量范围都是用户可控的， 陀螺仪可测范围为±250，±500，±1000，±2000°/秒（dps），加速度计可测范围为±2，±4，±8， ±16g。 在网上找了一会，好像 MPU-6050没有中文的数据手册，由于本人也处于学习阶段，翻 译的可能不太准确，只能表达一下简单的意思，以官方数据手册为准。 引脚说明： VDD供电电压为2.5V±5%、3.0V±5%、3.3V±5%；VDDIO为1.8V± 5% 内建振荡器在工作温度范围内仅有±1%频率变化。可选外部时钟输入 32.768kHz或19.2MHz 找出几个重要的寄存器： 1）Register 25 – Sample Rate Divider（SMPRT_DIV） 1）SMPLRT_DIV 8位无符号值，通过该值将陀螺仪输出分频，得到采样频率 该寄存器指定陀螺仪输出率的分频，用来产生 MPU-60X0的采样率。 传感器寄存器的输出、FIFO输出、DMP采样和运动检测的都是基于该采样率。 采样率的计算公式 采样率 =陀螺仪的输出率/ (1 + SMPLRT_DIV) 当数字低通滤波器没有使能的时候，陀螺仪的输出平路等于 8KHZ，反之等于 1KHZ。 2）Register 26 – Configuration （CONFIG） 1）EXT_SYNC_SET 3位无符号值，配置帧同步引脚的采样 2）DLPF_CFG 3位无符号值，配置数字低通滤波器 该寄存器为陀螺仪和加速度计配置外部帧同步（FSYNC）引脚采样和数字低通滤波器 （DLPF）。 通过配置 EXT_SYNC_SET，可以对连接到 FSYNC引脚的一个外部信号进行采样。 FSYNC引脚上的信号变化会被锁存，这样就能捕获到很短的频闪信号。 采样结束后，锁存器将复位到当前的 FSYNC信号状态。 根据下面的表格定义的值，采集到的数据会替换掉数据寄存器中上次接收到的有效数据 数字低通滤波器是由 DLPF_CFG来配置，根据下表中 DLPF_CFG的值对加速度传感器和陀 螺仪滤波 3）Register 27 – Gyroscope Configuration （GYRO_CONFIG） 1）XG_ST设置此位，X轴陀螺仪进行自我测试。 2）YG_ST设置此位，Y轴陀螺仪进行自我测试。 3）ZG_ST设置此位，Z轴陀螺仪进行自我测试。 4）FS_SEL 2位无符号值。选