制作天地 HANDS ON PROJECTS 作 王 者 艳 汕尾职业技术学院 电子信息系 基于51单片机的红外遥控小车设计和制作 一、设计任务和要求 轨迹检测 电机驱动 电机1 红外信号接收 AT89S51单片机 以AT98C51单片机为核心，制作一款红外遥 控小车，使其具有自动驾驶，手动驾驶和循迹前进 等功能。自动驾驶时，前进过程中可以避障。手动 驾驶时，遥控控制小车前进、后退、左转、右转、 加速等操作。寻迹前进时小车还可以按照预先设计 好的轨迹前进。 电机2 左边障碍 物检测 右边障碍 物检测 图1 系统结构框图 三、主要硬件电路 二、系统组成及工作原理 1.遥控发射器电路 该电路的主要控制器件为遥控器芯片HT6221， 如图2所示。HT6221将红外码调制成38kHz的脉 冲信号通过红外发射二极管发出红外编码。图2中 D1是红外发射二极管，D2是按键指示灯。当有按 键按下时D2点亮。 本系统由硬件和软件两部分组成。硬件部分 主要完成红外编码信号的发射和接受、障碍物检 测、轨迹检测、直流电机运行等功能。软件主要完 成信号的检测和处理、设备的驱动及控制等功能。 AT89S51单片机查询红外信号并解码，查询各个检 测部分输入的信号，并进行相应处理，包括电机的 正反转，判断是否遇到障碍物，判断是否小车其前 进中有出轨等。系统结构框图如图1所示。 HT6221的编码规则是：当一个键按下超过 36ms，振荡器使芯片激活，如果这个按键按下且 延迟大约108ms，这108ms发射代码由一个起 始码(9ms)、一个结果码(4.5ms)、低8位地址码 VCC K1:停止K2:右转 K3:左转 K4:启动 K5:加速 K6:循迹 K7:自动K8:后退 R1 U1 1 2 3 4 5 6 7 8 9 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 K1 K2 K3 K4 47 R1 AIN C1 R2 D1 R3 C2 R4 C3 K5 K6 K7 K8 R2 1k Q1 DOUT VDD D7 C4 9014 VCC C5 C6 X2 C7 X1 C8 D2 1 Y1 2 10 VSS LED R3 VCC 455 330 HT6221 C2 C3 100P 100P 图2 遥控发射器电路原理图 11 制作天地 HANDS ON PROJECTS (9~18ms)、高 8 位地址码 (9~18ms)、8 位数据码 (9~18ms)和这 8 位数据码的反码 (9~18ms)