前言本标准等效采用工业机器人安全根据该标准的技术内容对工业机器人安全规范进行了修订并在编写格式上一一对应 且遵循的规定和工本标准删除了中和的标题及术语人与人员的词条业机器人术语和图形符号中已有的术语本标准不重复列出本标准比的内容更全面综合性更强增加了安全分析和风险评价机器人系统的设计及安全防护等章节本标准从实施之日起代替工业机器人安全规范本标准的附录为提示的附录本标准由中华人民共和国机械工业部提出本标准由全国工业自动化系统标准化技术委员会归口本标准起草单位机械工业部北京机械工业自动化研究所航天工业总公司本标准主要起草人王荣勤胡景種李良锋陈佩云厂 前言国际标准化组织是各国家标准化团体技术委员会来执行各成员体对技术委员会已确定的感兴趣的项目有权派代表参加国际组织政府和民间团体可与 联系也可参加该项工作有关电气标准化的各项工作与国际电工委员会 紧密合作技术委员会采纳的国际标准草案由全体成员体投票表决要求至少为国际标准发布国际标准人制定成员体世界范围的联合体通常国际标准的制定通过的成员体表决赞成方能作工业自动化系统和集成的分委会 制造环境用的机器由附录为提示的附录 引言本标准是确认在含有工业机器人的制造自动化系统中存在特殊危险而制定的危险较好识别但危险源在特定机器人系统中往往各不相同危险的数量和类型与自动化过程的性质和装备的复杂性直接有关与危险相关的风险随着所用机器人的类型及其应用和安装编程操作和维护方式而变化由于确认在工业机器人应用中危险的多变性故本标准给出了机器人设计和制造中的安全保证导则又由于工业机器人应用中的安全受特定机器人系统设计和应用的影响故本标准同时给出了机器人及其系统在安装功能测试编程操作维修期间的人身安全防护导则 中华人民共和国国家标准工业机器人安全规范代替范围本标准规定了工业机器人及其系统在设计制造编程操作使用修理和维护阶段的安全要求及注意事项本标准适用于制造环境中的机器人及其系统引用标准下列标准所包含的条文通过在本标准中引用而构成为本标准的条文本标准出版时所示版本均为有效所有标准都会被修订使用本标准的各方应探讨使用下列标准最新版本的可能性工业机器人词汇工业机器人特性表示工业机械电气设备第一部分通用技术条件机械安全基本概念与设计通则第一部分基本术语方法学机械安全基本概念与设计通则第二部分技术原则与规范工作系统设计中人类工效学原则定义本标准除采用中已定义的术语外还采用下列定义使能装置一种手动操作装置仅当其保持在预定位置时才允许机器人运动防护装置通过物理遮挡方式专用于提供防护的机械部件按其结构可称为防护罩壳防护屏栅栏门封闭式防护装置隔栏等危险可导致人身伤害或危及人体健康的情况危险状态运动机器人或机器人系统可能导致人身伤害的状态运动握持运行控制装置一种控制装置只当人工按住操作时才使机器人运动一旦松开则运动停止安全防护联锁安全防护装置与机器人控制系统动力系统及辅助设备相互连接的一种配置本地控制由机器人系统控制板或示教盒进行操作的机器人的一种状态国家技术监督局批准实施 锁定动力隔离装置如隔离开关上的锁或标记置于关或断位置表明该动力隔离装置或设备正受控制此时不应操作现场传感装置具有传感区域或空间的一种装置用以探测进入该区域或空间的任何干涉注现场传感装置包括光屏电磁场压敏装置超声和红外装置及图像处理系统等慢速由机器人制造商提供的一种可选速度用以自动限制机器人速度达到预定值使人有足够的时间排除危险运动或停机风险伤害发生的概率和伤害程度的组合安全操作规程当执行指派任务时用以减少伤害可能性的规程安全防护装置用于防止进入危险点或危险区的防护装置或特定的人身保护装置安全防护空间由安全防护装置所确定的空间见图注安全防护空间包括限定空间安全防护利用防护装置和保护装置及安全操作规程进行人身保护的措施故障查找按顺序确定机器人系统不能完成规定任务或功能失效原因的行动总则基本要求机器人的运行特性与其他设备不同机器人以高能运动掠过比其机座大的空间机器人手臂的运动形式和启动很难预料且可能随生产和环境条件而改变在机器人驱动器通电情况下维修及编程人员有时需要进入其限定空间且机器人限定空间之间或与其他相关设备的工作区之间可能相互重叠而产生碰撞夹挤或由于夹持器松脱而使工件飞出等危险安全防护措施的设计和选择应考虑机器人的类型应用及与其他相关设备的关系该设计和选择必须适合正在进行的工作并且使得示教编程设定维护程序验证及故障查找要求设备布局紧凑时也能安全操作选择安全防护措施应考虑与机器人安装有关的各种危险情况在设计或选择合适的安全防护措施之前必须识别各种危险和评价有关风险预防偶然事故的技术措施遵循下述两条基本原则自动操作期间安全防护空间内无人当安全防护空间内有人进行示教程序验证等工作时应消除危险或至少降低危险上述原则包括设立安全防护空间和限定空间机器人系统的设计应使绝大多数作业在安全防护空间外完成要预设安全补偿措施以防有人闯入安全防护空间安全分析进行安全分析必须