安川电机机器人技术交流会报告课件 （株）安川电机 机器人事业部 产业用机器人技术部 弧焊机器人技术 详细说明：本体 1977 MOTOMAN-L10/YASNAC RB 1983 MOTOMAN-L106/YASNAC RX 1998 MOTOMAN-UP**/YASNAC XRC 2003 MOTOMAN-EA**/NX100 最初的弧焊机器人为5轴 6轴化 无连杆化 电缆内置化 最新模型 世界首创7轴弧焊机器人 ＭＯＴＯＭＡＮ－ＶＡ１４００ 决定焊接品质的位置、角度的参数只有5个 安川电机弧焊机器人本体的演变过程 为了确保 5个参数 避免了手腕单元的干涉（6轴化） 避免了下臂的干涉下腕アームの干渉回避（无连杆化） 避免了焊枪电缆的干涉（电缆内置化） 避免了上臂的干涉回避上腕アームの干渉回避（7轴化） 对弧焊机器人本体来说，最重要的是以正确的位置和姿势移动焊枪 弧焊机器人本体的进化历史就是避免干涉的历史